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福建PIC单片机开发软件的技巧方法

发布时间:2020/3/29 3:00:00来源:http://fj.szhuanqun.com/news343126.html

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新项目是相关智能机器人操纵的保持。操纵一部分选用PIC16F7X系列产品单片机设计,应用汇编语言程序编写,运作速率迅速,可以做到系统软件的规定。

这里应用的大多数是模拟信号的操纵,电动机的操纵只能开合和二种情况。在姿势的全过程中必须二只胳膊、人体、头顶部、足部等的融洽姿势。全部自动控制系统非常复杂,因此在PIC单片机程序编程和室内空间分派层面必须留意一些难题。

PIC单片机姿势标志位的应用:

在全部操纵中,组成的姿势许多,当全部姿势精准定位都根据光电开关操纵时,在程序编程上就会有一些难题。如规定右手升高到欢呼位、左手升高到伸手位(手原始部位在下方的学会放下位),光电开关0合理(即是0时是遮挡),抵达恰当部位。

lefthandlight表达光电开关,从而分辨是不是到相对的部位。

①表达在胳膊下边的部位。

②表达在胳膊的挥手部位。

③表达在胳膊的欢呼部位。

④表达在胳膊的举起手部位。

PIC单片机
上边程序流程描绘左胳膊升高到伸手部位和右胳膊升高到欢呼部位并终止的全过程。先分辨右手抵达否,抵达则右手终止,继续看左手是不是抵达伸手位,抵达则终止,不然循环系统所述的检验,直至右手抵达欢呼位,左手抵达伸手位。留意,这儿的3,4表达的就是说欢呼位,伸手位。历经循环系统检验能够让胳膊停在诸位上,殊不知机械设备姿势是有惯性力的,机械设备终止位将会在该位的上一点或下一点,这就危害下边姿势的开展,将会在多个姿势后机械设备姿势出現紊乱,也就是说程序流程无法一切正常的运作。在这里状况下,必须改动程序流程的撰写方法,选用标志位来操纵姿势的开展。假如选用操纵标志位,一定要在姿势子函数中对标示部位零。

acTIonstopflag表达姿势标志位主要参数,给姿势标志位赋值,姿势终止涵数上将清零标志位的值。所述程序流程和前边上述程序流程的作用一样,保持两只胳膊的姿势。上边程序流程描绘右手是不是抵达欢呼位,抵达终止,左手是不是抵达伸手位,抵达终止。看姿势标志位是不是为零,并不是,不断循环系统检验;是,实行下边的程序流程。

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